机器人技术及应用综合习题

《机器人技术及应用》综合习题

一、 判断

1. 机器人是在科研或工业生产顶用来取代人工作的机械装置。

（对）

2. 19 世纪 60 年月和 20 世纪 70 年月是机器人发展最快、最好的期间，这期间的各项研究发明有效地推进了机器人技术的发展和推行。 （错）

3. 关于机器人怎样分类，国际上没有拟订一致的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按构造分，有的按应用领域分。 （对）

4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。 6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后， 方向及速度，经过运动学逆运算把数据转变成关节的指令值。 8. 轮式机器人关于沟壑、台阶等阻碍的经过能力较高。

（错）

5. 机器人机械本体构造的动作是依赖关节机器人的关节驱动，而大部分机器人是鉴于开环控制原理进行的。

（对）

（错）

在各采样周期给出， 由主计算机依据示教点参照坐标的空间地点、

（对）

7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通讯接口和人机通讯装置。

（错）

9. 为提升轮式挪动机器人的挪动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。 （对）

10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类拥有优秀越障能力的挪动机构，关于野外环境中的复杂地形拥有很强的适应能力。 （对）

11. 腿式（也称步行或许足式）机构的研究最早能够追忆到中国春秋期间鲁班设计的木车马。 12. 机器人定义的标准是一致的，不一样国家、不一样领域的学者给出的机器人定义都是同样的。

（对） （错）

13. 球形机器人是一种拥有球形或近似球形的外壳，经过其内部的驱动装置实现整体转动的特别挪动机器人。 14. 可编程机器人能够依据操作员所编的程序，达成一些简单的重复性操作，当前在工业界已不再应用。

（对） （错）

（对） 15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，拥有不一样程度的“感知”能力。

16. 第三阶段机器人将拥有辨别、推理、规划和学习等智能，它能够把感知和行动智能化联合起来，称之为智能机器人。（对）

17. 工业机器人的最早研究可追忆到第一次大战后不久。（错）

18. 20 世纪 50 年月中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气企业的“巧手人”机器人。 （错）

19. 一般以为 Unimate 和 Versatran 机器人是世界上最早的工业机器人。 （对）

20. 1979 年 Unimation 企业推出了 PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、关节式构造、多办理器二级微机控制，

可配置视觉感觉器、拥有触觉的力感觉器，是技术较为先进的机器人。 1. 刚体的自由度是指刚体拥有运动的数量。 2. 机构自由度只取决于活动的构件数量。 （对）

（对）

（错）

3. 活动构件的自由度总数减去运动副引入的拘束总数就是该机构的自由度。 （对）

4. 机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求尾端履行器有关于参照坐标系的地点和姿态。 5. 机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和尾端履行器有关于参照坐标系的位姿， 的关节变量。（对）

7. 关于机械臂的设计方法主要包含为

（对）

求机器人实现此位姿

6. 机械臂是由一系列经过关节连结起来的连杆构成。 （对）

2 点，即机构部分的设计和内部传感器与外面传感器的设计。

（对）

（错）

8. 球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个挪动关节构成，

旋转关节与基座相连， 挪动关节与尾端履行器连结。 （对）

9. 为提升轮式挪动机器人的挪动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。

10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类拥有优秀越障能力的挪动机构，关于野外环境中的复杂

地形拥有很强的适应能力。 （对）

11. 腿式（也称步行或许足式）机构的研究最早能够追忆到中国春秋期间鲁班设计的木车马。 12. 刚体在空间中只有 4 个运动。（错）

（对）

13. 球形机器人是一种拥有球形或近似球形的外壳，经过其内部的驱动装置实现整体转动的特别挪动机器人。 14. 在机构中，每一构件都以必定的方式与其余构件互相连结，这类由两个构件直接接触的可动连结称为运动副。 15. 运动副能够依据其引入拘束的数量进行分类，引入一个拘束的运动副称为二级副。 16. 经过面接触而构成的运动副，称为低副；经过点或线接触而构成的运动副称为高副。 17. 两个构件之间只做相对转动的运动副称为挪动副。 19. 在平面机构中，每个构件只有

（错）

（对）

（错）

（错） （对）

18. 构成运动副的两个构件之间的相对运动假如平面运动则称为平面运动副，若为空间运动则称为空间运动副。

3 个自由度。每个平面低副（转动副和挪动副）供给

1 / 7

（对）

1 个拘束，每个平面高副供给2 机器人技术及应用综合习题

个拘束。（错）

20. 机构自由度是机构拥有运动的数量。

（对）

1. 依据直接动力根源，机器人驱动系统可分为电气驱动系统、液压驱动系统随和压驱动系统。 （对）

2. 沟通伺服电机分为两种，即同步型沟通伺服电机和感觉型沟通伺服电机。 （对）

3. 直线电机因为不需要中间传动机械，因此使整个机械获得简化，提升了精度，减少了振动和噪声。

（对） 4.

直线电机散热面积小，不易冷却，因此不一样意较高的电磁负荷。

（错）

5. 对机器人关节驱动的电机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且光滑的调速范围。（对）

6.

机器人尾端履行器 ( 手爪 ) ，应采纳体积、质量尽可能大的电机。 （错）

7. 机器人液压驱动系统又叫液压伺服驱动系统，由液压源、驱动器、伺服阀、传感器和控制回路构成。 （对） 8. 电液比率控制的控制性能与电液伺服控制对比，精度和响应速度较高。

（错）

9. 气压驱动系统不污染环境，有时地或少许地泄露气体不至于对生产产生严重的影响。 （对）

10. 气压驱动系统与液压驱动对比，动作和反响都快。

（对）

11. 气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，能够用在信号传达速度要求很高的场合。 （错） 12. 气压驱动系统是利用各种电机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节。 （错）

13. 选择步进电机时，第一要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。

（对）

14. 液压驱动系统拥有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等长处，应用最为宽泛。 （错）15. 气压驱动系统用压缩空气作为气源驱动直线或旋转气缸，用人工或电磁阀进行控制。 （对）

16. 和液压驱动系统对比，气压驱动系统的功率—质量比要高得多。 （错）

17. 永磁式步进电机步距大，起动频次高，控制功率大。

（对）

18. 直流伺服电机稳固性好，但只好在较窄的速度范围内运转。 （错）

19. 直流伺服电机可控性好，它拥有线性调理的特征，能使转速正比于控制电压的大小。

（对）

20. 直流伺服电机拥有较小的起动转矩和较大的转动惯量。 （错）

1. 外面传感器的功能就是将这些与环境信息有关的参数收集并输入给机器人。

（对）

2. 触觉传感器、应力传感器属于机器人内部传感器。

（错）

3. 靠近度传感器、听觉传感器和视觉传感器属于外面传感器。 （对）

4. 机器人触觉传感器依据丈量的信息能够分为三类，接触觉传感器、压力觉传感器和滑动觉传感器。 （对） 5. 依据工作原理，触觉传感器可分为二元接触传感器、单模拟量传感器、矩阵传感器。 （对） 6. 增量编码器比绝对编码器要廉价得多，在机器人技术中对增量编码器的使用更为宽泛。 （对）

7. 压力觉传感器主要应用在精准抓握物体的手掌等端部履行器上。 （错）

8. 气压驱动系统不污染环境，有时地或少许地泄露气体不至于对生产产生严重的影响。

（对）

9. 气压驱动系统与液压驱动对比，动作和反响都快。

（对）

10. 气压驱动系统的气控信号比电子和光学控制信号要快，能够用在信号传达速度要求很高的场合。 （错）

11. 从机器人的应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。 （对）

12. 特种机器人是指多关节机械手或多自由度机器人。

（错）

13. 选择步进电机时，第一要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。 （对）

14. 工业机器人是指除工业机器人之外的，用于非制造业并服务于人类的各种机器人。

（错）

15. 机器人都具备挪动功能、履行机构、感觉和智能。

（对）

16. 机器人传感器是指一种能够将机器人对内部和外面感知的物理量变换为电量输出的装置。 （对）

17. 机器人外面传感器的功能是丈量运动学及动力学参数。 （错）

18. 电位计位移传感器的工作原理是绕线电阻的端点和电刷之间的电阻一有改变，便可丈量出位移的大小。

（对）19. 导电塑料膜电位计位移传感器的阻抗能够达到连续变化。

（对）

20. 最常用的平移传感器是电位计角度传感器。 （错）

1. 机器人的控制系统是多变量和线性的控制系统。 （对）

2. Arduino 是源于土耳其的一个开源代码的硬件项目平台。 （错）

3. Arduino

能够用来开发交互产品，比如控制电灯、电机和其余各式各种的物理设施。

（对）

4.

Arduino Duemilanove不支持 USB接口，不行经过 USB接口供电。（错）

5. Arduino Mega2560 拥有 路 I/O 口。（对）

6. Arduino 给硬件开发降低了设计门槛，开源的电路图能够直接复制到需要的电路中进行机器人的控制系统设计。

7. Arduino 是一款便利、灵巧、方便上手的开源电子原型平台，只包含硬件（各种型号的 Arduino 板）（错）

8. Arduino

编程语言中，数字引脚常量是

false 和 true 。（错）

2 / 7

（对）

机器人技术及应用综合习题

9. Arduino 编程语言中的数据种类有布尔种类、字符型、字节型、整型等。 10. Arduino IDE

成功后，开发板绿色的电源指示灯会亮起来，此时说明开发板可用。 11. Arduino IDE 界面工具栏中只有新建程序（ 13. ArduBlock

（对）

（对）

安装到计算机上 , 将开发板用 USB连结到计算机上后， Windows 会自动安装 Arduino 的驱动，

驱动安装

New sketch ）、翻开程序（ Open sketch ）、保留程序（ Save sketch ）。（错） （对）

12. 在实质研究中，常常把机器人控制系统简化成若干个简单的低阶的子系统来描绘。

是一款特意为 Arduino 设计的图形化编程软件，能够不在

（错）

Arduino IDE 的软件下运转。 （错）

14. 机器人只有一种基本运动方式，即连续运动。

15. 机器人控制的构造也能够有很大的不一样，可由单办理机控制，也可由多办理机分级散布控制。 16. 在构造上，机器人控制系统是分层构造的计算机控制系统。 17. 一般工业机器人仅由伺服控制层构成。

（错）

（对）

（对）

18. 机器人控制系统主要包含协制计算机和传感器。 19. 机器人的每个关节分别由一个伺服控制系统驱动。

（对） （对）

20. 伺服控制系统由控制器、电机构成。 （错）

1. 传统的挪动机器往常包含轮式挪动机器人、履带式挪动机器人和腿式挪动机器。

2. 最简单的挪动机器人是腿式挪动机器人。

3. 典型的轮式机器人有三车轮型轮式机器人、变形轮型轮式机器人和全方向型轮式机器人。

4. 轮式机器人能够应用到自动化工厂、医院、家庭和其余狭小环境 5. 三轮机器人能够轻松走出直线。

6. 变形轮机器人的车轮可变形成利于越障的轮式腿构造

, 拥有宽泛的应用远景。 , 实现步行运动。 7. 履带挪动机器人能够宽泛应用于社会安全、军事侦探、核工业等领域。

8. 腿式机器人越障能力不是很强。

9. 腿式挪动机器人，其控制器能够施加适合的驱动信号给驱动器，以驱动关节依据可控的方式达到目标点，实现对腿式挪动机器人的越障。

10. 常用的轮式机器人控制器产品有好多，比如Arduino 、 STM32、Cortex 、Broadcom、 ARM等。

11. 全方向型挪动机构即能够实现原地转动又能够实现侧向运动, 拥有很强的运动灵巧性。

12. 三轮机器人在机构上不稳固，可是构造与四轮和多轮机器人对比较构造简单。 13. 四轮机器人在新式挪动机器人设计中常被采纳。

14. 三轮挪动机器人的车轮配置方式往常是1 个前轮 ,2 个后轮。 2 个后轮驱动 , 前轮为万向轮 , 主要起支撑作用。 15. 三车轮轮式机器人主要靠两轮的转速差实现转向的，即当两轮输入速度存在差值时，机器人会发生必定的偏转。 16. 17. 18. 19.

关于三车轮轮式机器人，当两轮转速大小相等方向相反时, 能够实现整车灵巧的零半径展转。 履带挪动机器人不可以够经过传感器感知环境和自己状态。 非构造环境履带挪动机器人已经机器人学发展的一个重要构成部分。

变形轮机器人碰到阻碍时，能够经过控制系统的调理，车轮改变状态，极大的增添了机器人的越障能力。

二、选择题

1. 相对而言，混淆式挪动机器人的（自由度偏多、重量比较大

）。

2. 机器人的机械本体机构基本上分为（2 ）类。

3. 轮式挪动机构拥有以下（靠谱性比较好 ）特色

4. 轮式挪动机构合用于在（规则的硬路面上 ）高速和高效地挪动。

5. 以下拥有越障能力的轮系是（ 6. 以下使用了曲柄滑块机构的是（

锥形轮、变形车轮、半步行轮 半步行轮和棘爪式车轮 放缩机构

）。

） 。

7. 在变径轮和变形车轮的设计中，借鉴了（ 8. 连杆悬架系统和驱动轮系也成为当前（ 1. 设平面机构中的活动构件数为

）的设计，使得车轮能够主动变形进行越障。

）的主流设计。

）。

星球探测机器人

9. 沈阳自动化所研制的“灵蜥 -H 型”排爆机器人属于（混淆式挪动机器人 2. SCARA 机械臂拥有（ 3 ）个平行的旋转关节。

N，在未用运动副连结以前，这些活动构件的自由度总数为（ 3N ）。 3. 运动副符号

代表的含义是（ 转动副

）。

4. 运动副符号 代表的含义是（ 球面副

）。

3 / 7

机器人技术及应用综合习题

5. 运动副符号 6. 运动副符号

代表的含义是（ 挪动副 ）。 代表的含义是（

圆柱副 ）。

7. 运动副符号

代表的含义是（ 平面副）。

8. 运动副符号代表的含义是（螺旋副 ）。

9. 连杆悬架系统和驱动轮系也成为当前（星球探测机器人）的主流设计。

10. 如下图为圆柱面坐标型机械臂，其由一个使手臂竖直运动的挪动关节和一个带有竖直旋转轴的旋转关节构成，另一个挪动关节与旋转关节轴正交，这类机械臂在空间中拥有

（ 2 个挪动和 1 个转动的性能

）。

1. （ 电气驱动系统

）拥有无环境污染、易于控制、运动精度高、成本低和驱动效率高等长处，应用最为宽泛。 液压驱动 ），原由是其输卖力与质量比最大。

）。

2. 在响应快、载荷大的伺服系统中常常采纳（

3. （ 气压驱动系统）驱动系统在原理上和液压驱动系统特别相像。 4. 步进电机驱动、直流伺服电机驱动、沟通伺服电机驱动都属于（电气驱动 机器人中宽泛应用。

6. （ 步进电机 ）是一种用电脉冲信号进行控制，将电脉冲信号变换成相应的角位移或线位移的控制电机。

7. （ 反响式步进电机 ）是一种定子、转子磁场均由软磁资料制成，只有控制绕组，鉴于磁导的变化产生反响转矩的步进电机。

8. （直流伺服电机）是用直流供电的电机。其功能是将输入的受控电压 输出。

5. （ 沟通伺服电机 ）驱动拥有大的转矩质量比和转矩体积比，没有电刷和整流子，运转时几乎不需要保护，在现代

/ 电流能量变换为电枢轴上的角位移或角速度

9. 直流伺服电机宽泛应用在宽调速系统和精准地点控制系统中，其输出功率范围大概为（ 11. 下列图是（ 齿轮减速器 ）减速器。

1~600 W ）。

10. （ 蜗轮蜗杆减速器 ）常用来传达两交织轴之间的运动和动力，对比齿轮减速器，它拥有更大的输出转矩。

4 / 7

机器人技术及应用综合习题

12. 下列图是（ 蜗轮蜗杆减速器 ）减速器。

13. 下列图是（ 复合减速器 ）减速器。

14. 下列图是（ 行星齿轮减速器 ）减速器。

15. （ 电液伺服阀）是电液伺服系统中的放大变换元件，它把输入的小功率电流信号变换并放大成液压功率输出。

1. 娱乐机器人、农业机器人属于以下（特种机器人

）。

2. 水下机器人属于以下（特种机器人 ）。

3. 能够检测物体的地点、角度、距离的机器人传感器是（ 光敏阵列、 CCD ）。 4. 能够检测压力的机器人传感器是（ 压电传感器 ）。

5. 能够检测光芒亮度的机器人传感器是（光敏管、光电断续器

）。

6. 拥有色觉的机器人传感器是（ 彩色电荷耦合器件、彩色摄像机、滤色器

）。 7. 拥有地点觉的机器人传感器是（

光敏阵列、 CCD ）。

8. 拥有力觉的机器人传感器是（

应变片、导电橡胶

）。

9. 能够检测对象物能否靠近，靠近距离，对象面的倾斜的机器人传感器是（光传感器、气压传感器、超声波传感器）10. 拥有滑觉的机器人传感器是（

球形接点式、光电旋转传感器、角编码器） 。

11. 判断物体空间地点，判断物体挪动的是（ 地点觉传感器） 。 12. 判断有无对象，并获得定量结果的是（

明暗觉传感器 ）。

13. 能够确立对象地点，辨别对象形态的是（接触觉传感器） 。

14. 能够修正握力，防备打滑，判断物理质量及表面状态的是（滑觉传感器）

。

15. 能够控制手段挪动，伺服控制，正确达成作业的是（ 力觉传感器 ）。

1. 以部下于机器人点—点运动的是（

点焊 ）。

2. “ unsigned int D=65535 ” 属于（ 无符号整型） 数据种类。

3. ArduBlock 是以（ 图形化积木搭建）的方式进行编程的。

4. 机器人控制系统中，可达成从任务、运动指令到关节运动的所有运算的是（ 协制计算机） 。

5. 用于丈量速度和地点的变化，用作反应信号，构成拥有预期静态和动向特征的伺服系统的是（

传感器5 / 7

。

）。机器人技术及应用综合习题

6. Arduino Duemilanove

数字 I/O 口中，有（ 6 ）个可供给 PWM输出。

7. 下列图是一款机械臂，其自由度是（

3

）。

8.

以部下于机器人连续运动的是（

喷漆

）。

9.

Arduino Duemilanove拥有（ 14 ）路数字 I/O 口。 10.

Arduino Duemilanove拥有（ 6 ）路模拟 I/O 口。

11. Arduino 编程语言中，引脚电压常量是（ HIGH 和 LOW）。 12. Arduino

编程语言中，数字引脚常量是（

INPUT 和 OUTPUT）。 13. ” byte B=8 ”属于（ 字节型 ）数据种类。 14. ” char A=58 ”属于（ 字符型 ）数据种类。 15. ” char A=58 ”属于（ 整型 ）数据种类。

1. 如下图为（

履带式机器人 ）的底盘。

2. 履带式机器人能够（ 可实现原地转向，随意控制转弯半径。

）。

3. 关于履带机器人，要求构造牢固，承载载荷较大，并且构造简单的伸缩主体往常是（

4. 如下图为履带机器人（

越障装置 ）。

5. 如下图为履带机器人（ 侦探装置）。 6 / 7

三角形

）。

机器人技术及应用综合习题

6. 当履带式消防机器人行走在平展地面上时，

（侦探装置工作，越障装置处于收起状态 7. 如图为（ 履带式机器人 ）的超出壕沟表示图。

8. 考虑机器人的重量和成本，往常采纳（铝材 ）为机器人主体的制作资料。

9. 为提升履带机器人越障能力，能够（采纳不一样的方式将多节履带连结起来）

。 10.

如下图是一种（ 腿式机器人 ）。

7 / 7

）。