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基于力觉和视觉反馈的协作吊运系统双边遥操作控制方法[发明专利]

来源：独旅网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：基于力觉和视觉反馈的协作吊运系统双边遥操作控

制方法

专利类型：发明专利

发明人：孙慧玉,罗绍新,顾新艳,乔贵方,张颖,韦中申请号：CN202010957634.1申请日：20200911公开号：CN112099517A公开日：20201218

摘要：本发明公开了一种基于力觉和视觉反馈的协作吊运系统双边遥操作控制方法，包括主端、从端以及通讯环节。主端由操作员、力反馈手控器、控制计算机构成，从端由UAV群、吊挂负载以及障碍物环境构成。从端UAV群和吊挂负载视为复合吊挂系统，采用了包括悬绳松弛和绷紧两种状态切换的混合动力学模型，建立了UAV群与吊挂负载之间的耦合关系。复合吊挂系统采用了基于力觉和视觉反馈的双边遥操作控制方法，同时设计了内外环控制器，实现了旋翼飞行器吊挂系统的混合轨迹生成和跟踪。本发明可以使得复合吊挂系统在障碍物环境中完成负载搬运任务；同时使得操作员产生身临其境的感觉，提升操作员的临场感与快速反应能力。

申请人：南京工程学院

地址：211167 江苏省南京市江宁区科学园弘景大道1号

国籍：CN

代理机构：南京钟山专利代理有限公司

代理人：戴朝荣

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