基于自适应神经网络的收获机路径跟踪控制方法和系统[发明专利]

来源：独旅网

专利内容由知识产权出版社提供

专利名称：基于自适应神经网络的收获机路径跟踪控制方法和

系统

专利类型：发明专利发明人：王立辉,张月新申请号：CN202010493571.9申请日：20200603公开号：CN111736598A公开日：20201002

摘要：本发明公开了一种基于自适应神经网络的收获机路径跟踪控制方法和系统，其中控制方法包括：1、构建基于RBF的前后轮转向参数不确定项优化模型；2、获取当前时刻期望航向角和期望航向角速率、收获机航向角和航向角速率、纵向速度和纵向加速度、横向速度和横向加速度；3、计算当前时刻收获机的综合偏差及其导数；4、将综合偏差及其导数作为前后轮转向参数不确定项优化模型的输入，更新隐含层到输出节点之间的连接权重，计算前后轮转向参数不确定项优化模型的输出；5、计算当前时刻前后轮转向参数：6、计算当前时刻的转向轮转角。该控制方法可在模型参数不确定甚至未知情况下，保证路径跟踪效果，实现农用车辆的精准作业。

申请人：东南大学

地址：2111 江苏省南京市江宁区东南大学路2号

国籍：CN

代理机构：南京苏高专利商标事务所(普通合伙)

代理人：常虹

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