一种机械臂[发明专利]

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 CN 111941460 A(43)申请公布日 2020.11.17

(21)申请号 202010939471.4(22)申请日 2020.09.09

(71)申请人 李睿晗

地址 073000 河北省保定市定州市南城区

牛村333号(72)发明人 李睿晗　(51)Int.Cl.

B25J 18/04(2006.01)B25J 17/00(2006.01)B25J 17/02(2006.01)

权利要求书1页 说明书2页 附图1页

CN 111941460 A()发明名称

一种机械臂(57)摘要

本申请属于自动化、机器人领域，公开了一种机械臂，其结构包括：可旋转平台(1)，水平伸缩节(2)，垂直转动节(3)，机械手(4)。其中水平伸缩节(2)水平固定在可旋转平台(1)上，可旋转平台(1)可带动水平伸缩节(2)旋转，垂直转动节(3)与水平伸缩节(2)连接，通过水平伸缩节(2)的伸缩实现水平距离的调整，机械手(4)与垂直转动节(3)连接，在垂直转动节(3)的带动下实现高度调整。由于本申请的水平伸缩节为水平固定，不需要垂直转动，没有机械臂过长所需的极大动力要求，从而使价格大大降低，特别适合距离范围较远，但是高度范围不大的，特定平台上的物品的抓取。

CN 111941460 A

权　利　要　求　书

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1.一种机械臂，其特征在于，其结构包括：可旋转平台(1)，水平伸缩节(2)，垂直转动节(3)，机械手(4)。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述水平伸缩节(2)为多节伸缩。3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述水平伸缩节(2)水平固定在可旋转平台(1)上。

4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂增加垂直于垂直转动节(3)旋转的的旋转节。

5.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械手(4)能够绕垂直转动节(3)的末端垂直转动。

6.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂增加升降平台，可旋转平台(1)固定在升降平台上。

7.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂的机械手(4)上有摄像头。

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CN 111941460 A

说　明　书一种机械臂

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技术领域

[0001]本申请属于自动化、机器人领域，涉及一种机械臂。

背景技术

[0002]随着机器人技术的日趋成熟以及人们对机器人走进日常生活的渴望，能够普及到日常生活中去的，智能化的，能够准确取放物品的，成本低廉的机器人越来越受到关注，现有的机械臂大多采用纯关节结构，较长的机械臂对动力要求高，造成寿命短，造价高昂。发明内容

[0003]本申请的目的在于提供一种适用于水平距离较远，高度范围有限的，特定平台上的用于物品抓取的机械臂，最终达到所述机械臂需要较小动力要求，和较长使用寿命的目的。

[0004]本申请所述的一种机械臂，其结构包括：可旋转平台(1)，水平伸缩节(2)，垂直转动节(3)，机械手(4)，可旋转平台(1)带动机械臂在特定水平面转动，水平伸缩节(2)增加机械手所能达到的水平距离，垂直转动节(3)可以实现抓取物品后的抬起动作，从而使移动物品时避开其它物品或障碍，机械手(4)实现对物品的抓取。[0005]作为优选方式，所述机械臂的水平伸缩节(2)为多节伸缩。[0006]作为优选方式，所述机械臂的水平伸缩节(2)水平固定在可旋转平台(1)上。[0007]作为优选方式，所述机械臂增加垂直于垂直转动节(3)旋转的的旋转节。[0008]作为优选方式，所述机械臂的机械手(4)能够绕垂直转动节(3)的末端垂直转动，以便配合垂直转动节(3)的垂直转动，使机械手始终保持某种姿态。[0009]作为优选方式，所述机械臂，其特征在于，所述机械臂增加升降平台，以增加机械臂的可调高度，可旋转平台(1)固定在升降平台上。[0010]作为优选方式，所述机械臂的机械手(4)上安装摄像头，以便对所要抓取的物品进行精准定位。

附图说明

[0011]图1为本申请的结构示意图。[0012]图中标记说明：1、可旋转平台(1)；2、水平伸缩节(2)；3、垂直转动节(3)；4、机械手(4)。

具体实施方式

[0013]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

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CN 111941460 A[0014]

说　明　书

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请参阅图，本申请实施例中，一种机械臂，其结构包括：可旋转平台(1)，水平伸缩

节(2)，垂直转动节(3)，机械手(4)，可旋转平台(1)带动机械臂在特定水平面转动，水平伸缩节(2)增加机械手所能达到的水平距离，垂直转动节(3)可以实现抓取物品后的抬起动作，从而使移动物品时避开其它物品或障碍，机械手(4)实现对物品的抓取。[0015]当特定平台上有物品需要抓取时，垂直转动节(3)向上转动，使机械手到达一定高度，以避免在运动过程中碰到障碍物，然后可旋转平台(1)带动机械臂在特定水平面转动到特定角度，水平伸缩节(2)伸缩至能够抓取物品的特定距离，垂直转动节(3)向下转动至物品高度，机械手(4)抓取物品，垂直转动节(3)向上转动至一定高度，再通过水平伸缩节(2)的伸缩和可旋转平台(1)的旋转带动机械手(4)移动到目标平台的目标位置，垂直转动节(3)向下转动到特定高度后，机械手(4)将物品放置到目标平台上的目标位置。[0016]对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为所涉及的权利要求。

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CN 111941460 A

说　明　书　附　图

图1

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